Also, zu "uns16 ms". Das ist einfach eine unsigned (also ohne vorzeichen) Variable vom Typ Integer (von 0 bis 65535) mit dem Namen ms. Die Funktion lässt dein PIC die durch diese Zahl angegebenen Millisekunden schlafen.

1/4M * 4 * 125 *8 = 1ms TMR= ist also 125 und nicht 131
Nein, vorsicht, die 125 sind die Schritte die der Timer zählen muss, bis er überfläuft. Also muss er am Anfang auf den Wert 256-125=131 gesetzt werden, damit er 125 Schritt bis zu einem Überlauf braucht.

Und nein, dein Code geht wieder um einiges zu langsam, den du hast dir die Anzahl der Schritte errechnet. Der Startwert des Timers würde dann 256-20=236 sein.
MfG
Mobius