Ich bin im Team FRT. In welchem bist du?
Du trittst nicht in Deutschland an, oder?
Ich bin im Team FRT. In welchem bist du?
Du trittst nicht in Deutschland an, oder?
Ich bin von den Androids aus ÖsterreichZitat von spirob
Bei den Fotos auf eurer Homepage sieht man das ihr Phototransistoren(?) im Roboter habt. Wie verarbeitet ihr das Signal, habt ihr da noch einen Filter und Opamp dahinter oder hängen die direkt am NXT?
Auf welche Entfernung seht ihr damit den Ball und wie empfindlich ist das ganze gegenüber Umgebungslicht?
Ich weiß zwar nicht genau, welchen Roboter genau du meinst, aber die früheren Modelle waren mit sogenannten C-Balls ausgestattet. Das ist ein Fertigsensor, der direkt am NXT hängt. Bei den alten, ungepulsten Bällen konnten wir je nach Umgebungslicht den Ball entweder über das ganze Spielfeld erkennen oder nur bis zu 20 cm weit. Zum Teil war das natürlich auch durch die Konstruktion bedingt, wie gut man den Sensor vor dem Hallenlicht, der hauptsächlich von der Decke kam, abschirmt.Ich bin von den Androids aus Österreich
Bei den Fotos auf eurer Homepage sieht man das ihr Phototransistoren(?) im Roboter habt. Wie verarbeitet ihr das Signal, habt ihr da noch einen Filter und Opamp dahinter oder hängen die direkt am NXT?
Auf welche Entfernung seht ihr damit den Ball und wie empfindlich ist das ganze gegenüber Umgebungslicht?
Die späteren Modelle besaßen den IR Seeker V2 von HiTechnic, ebenfalls ein Fertigsensor, der direkt angeschlossen wurde. Der jedoch kann durch den gepulsten Modus des Balls diesen viel weiter erkennen, weil das Umgebungslicht nicht erkannt wird. Aus Spaß haben wir mal die Maximalreichweite getestet, sie war etwa bei geschätzten 10 m. Natürlich konnten wir das nicht so lassen, da wir dadurch auch den Ball der Nachbarstische erkennen würden.
mfg spirob
Den IRSeeker haben wir 2010 auch verwendet. Der hat soweit gut funktioniert, das Problem ist nur das in seiner Ebene rundherum alles frei sein musste und das er im Nahbereich ungenau ist...
Mit unseren TSOPs können wir den Ball auch noch auf 20 m sehen, was leider auch Probleme mit Reflexionen von den Wänden verursacht :/
Ich meinte dieses Foto, das unten vorne und seitlich sind doch phototransistoren?
Das haben wir auch festgestellt, deswegen haben wir zwei IR Seeker verwendet, um die Erkennungsbereiche miteinander koppeln zu können und eine höhere Präzision zu erreichen.
Ja, aber die sind lediglich mit Kabeln verlängert worden, um sie außen an den Rand des Roboters zu bekommen. Letztlich führt das alles aber auf die ursprüngliche Platine zurück.
mfg spirob
Das mit der Entfernungserkennung ist sowieso etwas schwierig - entweder man betreibt einen erheblichen Aufwand mit vielen Bauteilen oder man macht das alles per Software - allerdings ist das nichts, was man mal eben so mit 16MHz hinbekommt.
Die TSOPs bzw. die Sharp QXRschlagmichtot die wir verwenden sehen im übrigen weit mehr als 20m - Ich habe das Schülgebäude nicht vermessen aber 30-40m könnten hinkommen.
Konnte der CBall auch schon mit dem gepulsten Licht umgehen? Es wäre gar kein großer Aufwand ihn zu hacken, allerdings kann ich nicht viel erkennen, wie er das Signal verarbeiten würde (Phototransistoren!).
Hat mal jemand den IR Seeker gehackt?
MfG skg-rob
Diese Signatur wurde unter der GPL veröffentlicht.
Klau was aus meiner Signatur und du bist tot!
www.twitter.com/skgrobotics
Nein, der konnte den Ball im gepulsten Modus nur auf sehr geringe Reichweite bzw. gar nicht erkennen.
mfg spirob
Soviel ich auf dem Foto vom cball erkennen kann, sind das nur 8 ir-phototransistoren und ein µ-prozessor +hühnerfütter. Ich glaube das der prozessor die signale nicht viel weiterverarbeitet sondern sie nur über den adc einliest, und den höchsten wert über I2C weitergibt. Die Kalibrierung am Anfang wird wohl daraus bestehen das er das Umgebungslicht misst und dann diesen Wert immer von den Messwerten subtrahiert.
Ist der Roboter am Foto dann noch von vorherigen Jahr oder warum ist er dann noch eingebaut?
Berechtigungen
Zitieren
Lesezeichen