Von meinem Roboter gibt's auch mal wieder ein paar Neuigkeiten.
Ich hab die gesamte Elektronik neu gemacht.
Insgesamt sind in dem Roboter jetzt 3 Controller, die über I2C verbunden sind.
Der Hauptcontroller ist ein ATMega2560 (RN Mega2560 Modul), der die Sensoren auswertet (IR-Sensoren, Ultraschall, Kompass, Bodenhelligkeit) und außerdem der I2C Master ist.
Auf der Motorenplatine arbeitet ein Mega162 (ist auf der Rückseite der Platine). Er soll die Motoren über eine PID-Reglung steuern. Als Motoren habe ich jetzt die Faulhabermotoren 1724 012SR mit Stirnradgetriebe 1:22 (kugelgelagert) und den Impulsgeber IE2-16 (352 Impulse pro Radumdrehung).
Die dritte Platine ist für den Abschussmechanismus zuständig (Ladung des Kondensators und Abschuss). Außerdem auch die Ansteuerung des Dribbler-Motors.
Gesteuert wird sie von einem ATMega8.
Jetzt geht's zuerst mal mit der Hardware (Radlager, Achsen etc) weiter, da ich das so ziemlich alles neu machen muss.
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