Hallo,
wegen der Y-Kabel kann ich nichts sagen, wird schon so passen, wenn Du es aus dem Datenblatt hast.
Zu den Logikpegeln:
Der Serienwiderstand ist überflüssig, schadet aber kaum.
Vermutlich werden die 3.3V High des Controllers von der 6V Logik am Servo nicht mehr als High verstanden. Hast Du das schon ausprobiert?
Machs einfach, es schadet nicht.
Wenn es nicht geht (wahrscheinlich), dann brauchst Du eine Pegelanpassung.
Sollte einfach mit einem Transistor möglich sein:
3.3V Signal des Controllers über Widerstand auf Basis eines NPN-Transistors.
In Kollektorpfad einen Pullup nach 6V. Am Kollektor liegt das Pegelverschobene Signal bereit.
Achtung: Wird dabei invertiert. Am einfachsten dürfte es sein, auf Deinem Controller das Signal invers auszugeben, dann kommt es richtig rum im Servo an

Bernhard