Es gibt schon einen Zusammenhang zwischen Strom und Drehzahl bei einem Gleichstrommotor. Der ist zwar invertiert aber linear. Für eine grobe Drehzahlregelung sollte das reichen, zumindest so gut wie mit dem differenzierten Winkelsignal.

Bei dem Stichwort "Gelenk" vermute ich eine Lageregelung. Da könnte man die Geschwindigkeit über eine Rampe vorgeben.

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