erst mal herzliches Beileid zum soccer Board, das wurd letztens im RN schon sehr stark verrissen.

im Prinzip ist es ganz einfach mit dem I²C es gibt einen Master der frägt per Adresse die Slaves ab, indem er deren Register ausliest. Alternativ können Slaves sich auch beim Master melden wenn sie einen Bestimmten Wert erreicht haben.
Wie es im Detail funktioniert ist für Controller zu Controller verschieden.
Für deinen Controller hab ich leider keine Beispiele zur Verfügung.