Ist klasse dein Programm.
Sanftes Richtungswechseln und vor allem blinkende LED. (Ich bin ein Fan von blinkenden Lampen, ohne läuft bei mir der Asuro nicht mehr)
Die Reaktionszeit der Taster ist hier auf alle Fälle ausreichend. Ich hatte es noch nie geschafft den Asuro so stark zu stoppen/rückwärts fahren zu lassen, dass er nicht mit der Platine an die Wand 'knallt', wenn ein Taster erkannt wurde. (OK, ganz, ganz langsam fahren, dann klappt das natürlich)
Bei mir laufen die Taster im Interrupt, so dass ich mich da überhaupt nicht im main() kümmern muss. Und in meiner Task-Variante läuft die Tasten-Info-Abfrage in der main-loop, so dass der Prozess zum stoppen eigendlich in 0-Zeit begonnen wird.

Trotzdem war meine Frage auf Osser's echtes Task-System gemünzt, und auch, dass nach dem LOSlassen der Taste erst noch eine sec gewartet werden muss. Mache ich mit Klimmzügen bis jetzt immer dann, wenn ich über die Tasten erst eine Auswahl der vom Asuro zu erledigenden Aufgabe auswählen will. (Finger auf Taste, Finger weg, jetzt warten, los gehts)