Die Funkverbindung schon, das Programm auf dem Rechner aber bestimmt nicht ganz so viel. Wie gesagt, da ich leider keinen Roboter habe, werde ich erstmal ein wenig mit ein paar simulierten Daten spielen. Wie das Programm dann aussehen wird, wird immer klarer in meinem Kopf. Und zwar werde ich wirklich ein 3-dimensionales Netz aufspannen und dann die Sensordaten einzeichnen. Allerdings nicht fest, sondern mit einer bestimmten Wahrscheinlichkeit.
Man kann sich das so vorstellen:
- wenn der Roboter eingeschaltet wird bzw. das Programm angestartet wird dann bekomme ich direkt eine Sensorinformation (z. B. Entfernung zum Hindernis 3 Meter)
- Der Roboter wird im Zentrum eines 3D-Drahtgitternetzes dargestellt
- In 3 Meter Entfernung wird ein Teil einer Kugelschale dargestellt (Problem ist nämlich mit den Sensoren, daß die Entfernung ja nicht direkt voraus gemessen sein muss sondern auch etwas abseits stehen kann...ganz abhängig vom Sensor)
- Roboter bewegt sich (z. B. einen Meter vorwärts)
- erneute Sensorinformation wird wieder als Kugelschale eingezeichnet...allerdings liegt diese ja nur an der Stelle mit der anderen übereinander, die auch tatsächlich die Richtung zum Hindernis darstellt
- da ich mit Wahrscheinlichkeiten arbeite, müßte ich also nur die Wahrscheinlichkeiten der beiden überlappenden Kugelschalen addieren (dort wo sie übereinander liegen wird die Wahrscheinlichkeit hoeher, dass dort ein Hindernis ist, dort wo kein Hindernis ist, wird auch die Wahrscheinlichkeit immer niedriger, weil es durch immer weitere Messungen weniger bestätigt wird
- so kann man also grobe Intoleranzen von Sensoren langsam ausmerzen
...
so nun kann ja aber auch die zurückgelegte Strecke mit dem Roboter (die Wegstreckenmessung) ungenau sein...heisst ich weiß nicht mal, wie weit genau die Entfernung eines Hindernisses ist, geschweige denn genau seine Richtung, ich weiß auch nicht, wie weit ich gefahren bin...
also das ganze weiter: nicht mehr nur Kugelschalen nehmen, die dünn sind, sind eine dickere Wandung haben...irgendwann mittelt sich dann nämlich auch durch viele Bewegungen die Ungenauigkeit des Entfernungsmesser raus.
Wenn ich hier irgendwie falsch liege, sage man mir bescheid bin gerne auf Diskussionen gespannt.
Achja...ein Algorithmus muß natürlich auch her (siehe Beitrag oben von StoneColdCrazy), der den Roboter steuert, so daß er nicht ziellos erkundet. Aber ich habe ja erstmal nur die Auswertung der Sensordaten beschrieben, die intelligente Steuerung muß man sich noch ausdenken. Denke aber, daß es darauf hinauslaufen wird, daß der Roboter erstmal davon ausgeht, alle Objekte wären Wände und diese Theorie dann auch versucht zu bestätigen (testen, ob das Objekt keinen Durchgang mehr erlaubt, daß heißt mit der Wand verbunden ist).