Objekt-Verfolgung [Infrarotsensor als Entfernungmesser]

**damaltor** · 02.02.2007, 21:25

ja sehr geil! ich find das echt klasse. gassi gehen ist ne gute idee! vor allen dingen dass er auch zurückweicht, wenn "es" näher kommt.

erzähl uns was zur schaltung und zum programm =)

**raid_ox** · 02.02.2007, 21:38

Das programm ist eigentlich simple( Ich hab heute um 2 uhr morgen gemacht für eine Ausführung in der TUHH, und hab daran noch nicht weiter gearbeitet).

Code:

#include "lib/essential.c"
#include "lib/analog.c"

#define FSPEED	0xFF
#define LSPEED	0x99
#define MDIST	15
#define DIST	100
#define FILTER	15

unsigned short data[2];

signed short diff;


int main(void)
{
	Init();
	FrontLED(OFF); // Infrarot einschalten
	
	while(1)
	{
		Analog(data);
		if(data[LEFT] > MDIST && data[RIGHT] > MDIST)
		{
			diff = data[LEFT] - data[RIGHT];
			
			if(abs(diff) < FILTER)
			{
				MotorSpeed(FSPEED, FSPEED);
				if(data[LEFT] > DIST + FILTER)
					MotorState(RWD, RWD);
				else if(data[LEFT] < DIST)
					MotorState(FWD, FWD);
				else
					MotorState(BREAK, BREAK);
			}
			else
			{
				MotorSpeed(FSPEED, FSPEED);
				if(diff > 0)
					MotorState(RWD, FWD);
				else
					MotorState(FWD, RWD);
			}
		}
		else
		{
			MotorState(BREAK, BREAK);
		}
	}
	
	return 0;
}

und, die schaltung? hmm, ich weis nicht wie ich es machen soll, einfach ne pnp-transistor: base zu frontled-kabel, current zu vcc, emiter zu die Sensoren und ir-led (bei Sensoren die kurzere beine und bei led die längere), und die längere beine der Sensoren verbindest du mit ADC-eingang der linienverfolgung und die kurzere bein der LED mit ground.

die verbindungskabel soll ambesten so aussehen:

http://schule.tu-harburg.de/wettbewe...nkelsensor.pdf

PS: widerstände nicht vergessen, und die library ist nicht standard, aber es soll auch mit normales asuro.h gehen (LineData)

**raid_ox** · 09.02.2007, 20:01

Falls jemand (wenn es überhaupt jemand gibt, der Interesse daran hat ^^) die Erweiterung nachbauen will, hier hab ich den schaltplan gezeichnet:

Bemerkung: Fototransistor heiß in diesem fall IR-Fototransistor z.B. SFH 300 FA-3/4 http://www.reichelt.de/?SID=26JQZcYa...nr;OFFSET=1000
D1 = Irgendeine IR-LED

**pinsel120866** · 12.03.2008, 10:41

Hallo,

ich habe mal versucht eine Stückliste aus dem o. a. Schaltplan von raid_ox zu erstellen, weil ich überlege die Erweiterung nachzubauen:

2 Stk. SFH 300 FA-3/4 (IR-Fototransistor)
1 Stk. C558B (Transitor Q1)
2 Stk. 1000 Ohm 5% (Widerstände R1, R2)
1 Stk. SFH5110-36 (IR-Diode D1)
1 Stk. 1N4L48 (Diode D2)
1 Stk. JP1 (Jumperbrücke, wenn benötigt)

Könnte dies bitte jemand kontrollieren und ggf. Änderungen posten?

**Romili** · 12.03.2008, 15:32

Wir haben unsre Erweiterungsplatine mit 8 LEDs bestückt. Es funktioniert nur leider noch nicht ganz 100%ig.
Das Problem ist folgendes: Wir haben die Platine über Con1 mit dem Microcontroller verbunden. Die LEDs senden auch, jedoch kommt beim Empfänger (momentan noch das Hyperterminal) nur Mist an. Durch Nachmessen ergab sich, dass nicht nur Pin17 in Richtung Pin 3 Signale schickt, sondern auch umgekehrt (also von Pin3 nach Pin17) Signale verlaufen.
Wie können wir jetzt unsre Platine mit Pin3 so verbinden, dass wir alle Signale abgreifen?

Bilder folgen heute abend

Grüße
Romili

**pinsel120866** · 01.04.2008, 10:10

Vielleicht kann mir jemand bei folgendem Gedankenexperiment helfen:

1. Ich ziehe die beiden FrontLEDS und die mittlere LED ab.
2. Ich ersetze die LEDs durch 2 FotoLEDs (Empfänger) und 1 IR-LED (Sender) und ziehe das ganze nach oben auf eine Erweiterungsplatine.

a) Dann müsste es eigentlich möglich sein die Standard-LIB mit dem Befehl "LineDATA" zu verwenden, oder?
b) "FrontLED" wird wahrscheinlich nicht gehen?
c) Brauche ich noch zusätzliche Elektronikbauteile?

**m.a.r.v.i.n** · 01.04.2008, 21:36

Hallo,

1. Ich ziehe die beiden FrontLEDS und die mittlere LED ab.
2. Ich ersetze die LEDs durch 2 FotoLEDs (Empfänger) und 1 IR-LED (Sender) und ziehe das ganze nach oben auf eine Erweiterungsplatine.

Die beiden FrontLEDs sind Foto Transistoren, keinen LEDs. Du brauchst außer der IR-LED eigentlich keine neuen Bauteile. Allerdings haben die Foto Transistoren, die raid_ox verwendet hat, haben, im Gegensatz zu den Original Asuro Foto Transistoren, einen Filter gegen Tageslicht.

**pinsel120866** · 02.04.2008, 07:21

Hi m.a.r.v.i.n,

in dem Fall stimmt meine o. a. Stückliste nicht. Kann ich diese Transistoren verwenden?:
http://www1.at.conrad.com/scripts/wg...max_results=20

Um den Lerneffekt zu erhöhen will ich diese Erweiterung "von der Pike auf" umsetzen, also auch die LIB anpassen. Allerdings wäre ich dankbar wenn du mich dabei etwas unterstützen könntest.

**oberallgeier** · 02.04.2008, 08:51

Hei, pinsel120866, der Link ist bei mir etwas allgemein gefaßt - im Interesse der Mitleser: könntest Du bitte die Artikelnummer (dazu) schreiben? Danke.