Mal ne Frage:
Wäre es nicht einfacher und von Vorteil, wenn der Roboter sich immer mittig zwischen zwei Wänden (Beispiel) und nur maximal von einer Wand entlang bewegt?

Also er fährt nen langen Gang entlang und via Sensoren wird der Abstand vom Bot zur linken und vom Bot zur rechten Seite gemessen, demnach richtet er sich entsprechend in die Richtung aus, damit (unter Berücksichtigung seiner eigenen Breite) der Bot genau mittig, also mit gleichem Abstand links und rechts den Gang entlang fährt \/