Wenn deine 6 Bytes binäre Daten sind, also Bytes von 0-255, ist das mit den Steuerzeichen nix
bei mir sinds bytes von 0-255, falls das byte gleich einem start oder endcommando ist sendet man vorher ein escape-byte, erhöht den wert um 10 und beim empfang zieht man die 10 wieder ab und ignoriert das escape-byte

um den fifo buffer hab ich mich nie gekümmert, empfange so 8 - 10 bytes.
schaue mir beim empfang nur das txc-flag an sonst nix