4-Beine Walker

[sonic]

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Da dienen die Servos als Antrieb um die Gelenke und Beine zu bewegen, wobei die Kraft über Hebel auf die Beine übertragen wird.
In deiner Skizze steht der Walker direkt auf den Servos, d.h. die Servos sind gleichzeitig Gelenk und Muskel und da die Beine direkt am Servo sitzen, arbeitet die Hebelwirkung gegen statt für die Servos.

Genau, dadurch könnte man die Kräfte verringern...

Als erstes würde ich mir eine Konstruktion überlegen bei der die Servos nicht gleichzeitig tragendes Gelenk sind.

Sehr guter Einwand. Vor allem wenn man "billige" Servos verwenden will. Das ist mit dem Pinzip der Hebelwirkung ja auch gut zu machen...

Was die Kraft beim Laufen angeht, kommt es glaube ich mehr auf einen geschickten Bewegungsablauf als auf möglichst starke Servos an.
Jemand mit schlanken Beinen ist ja auch nicht unbedingt schlechter zu Fuss als ein Bodybuilder mit hüftdicken Oberschenkeln.

Überleg dir mal, wie du selber gehst. Normalerweise verlagert man das Gewicht auf das Standbein, bewegt dann per Muskelkraft nur das andere Bein in eine neue Position, verlagert dann das Gewicht auf das andere Bein usw.

Hmm, es stimmt schon das es auf den Ablauf ankommt. Aber hierbei vergisst du die Last die er dem Robbie aufbürden will. Sagen wir's mal so...wenn ich und meine Freundin normal gerade aus laufen, bekommen wir das beide bestimmt ohne größere Probleme hin. Aber wenn wir beide nen 50Kg Zementsack auf den Schultern haben, sieht das Ganze schon anders aus

Das mit dem überlegen wie man selber läuft ist aber eine gute idee...bleiben wir beim Zementsack. Wenn ich mit dem aufrecht stehe, also alle Gelenke in max. Stellung, so das mein Bein eine senkrechte Gerade bildet, ist alles ok. Aber wenn ich jetzt versuche in die langsam in die Hocke zu gehen und die Position zu halten, dann werden meine Beine ganz schön anfangen zu zittern Ich glaube meine Freundin würde vorher aufgeben

Im günstigsten Fall müssten deine Servos also für die einfache Vorwärtsbewegung nur genug Kraft aufbringen um das Bein zu bewegen und nicht um das Gewicht des Roboters zu tragen.
Den günstigsten Fall wirst du natürlich nicht hinbekommen, da ein Mensch wesentlich mehr Muskeln und Gelenke zur Verfügung hat die er beim Gehen zur Gewichtsverlagerung usw. benutzt. Aber dass die Servos das gesamte Gewicht heben müssen, lässt sich vermutlich schon vermeiden.

Ich finde nicht das das der günstigste Fall ist?
Für mich ist der günstigste Fall wenn alle Beine am Boden sind, und die Beine eine Gerade bilden. Dann ist die Lastverteilung am fairsten.
Wenn ich jetzt 2-3 Beine anhebe, dann müssen die anderen ja die Last mittragen...

Richtig problematisch wird es allerdings mit der "geländetauglichkeit".
Treppensteigen ist auch für einen Menschen wesentlich anstrengender als geradeaus gehen, da man da dann doch das Körpergewicht per Muskelkraft heben muss. Da werden die Walker auf http://www.lynxmotion.com aber wohl auch Probleme haben. selbst wenn sie es von der Kraft her schaffen, werden die mit hren kurzen Beinschen keine grossen "Sprünge" machen könne und wenn man die Beine länger wären, würde die Kraft nicht reichen.

Vor allem braucht man dafür zusätzliche bessere Sensoren, sozusagen einen Tastsinn, Gleichgewichtssinn usw.

Gruß, Sonic