wie gross ist denn dein kleinster winkel den du mit einem servo steuern kannst?? du musst bedenken dass dein bein eine gewisse länge hat und dieser "kleine" winkel am gelenk macht bei 10-20 cm beinlänge eine riesige ungenauigkeit am beinende und dein 6 beiner "hinkt" du musst ja schliesslich versuchen aus einer kreisbewegung eine längsbewegung per software zu kreieren....