Die Frage wie viel Kraft die Servos bringen müssten kann man so noch nicht beantworten dass kommt später auf die Helbelverhältnisse an
Das mit den Hebelverhältnissen mag ja prinzipiell stimmen, aber beliebig kurz machen kann man die Hebel auch nicht.
Wenn man nur mal ganz grob die Grösse von Servos abschätzt und davon ausgeht, dass der Roboter nicht mit dem "Bauch" über den Boden schleiffen soll müssen die Hebel schon ein paar cm lang sein.
Wenn ich das richtig im Kopf habe, haben die Conrad-Servos einen max. Drehmoment von ca. 35 Ncm.
Das heisst bei einem Hebel von 1 cm könnte so ein Servo grob überschlagen maximal 3,5 kg heben.
Ich glaube mit einer Konstruktion wie sie oben in der Grafik skizziert ist,
hast du keine Chance 10 kg ans laufen zubekommen.

Selbst wesentlich teurere Servos haben nicht so viel mehr Kraft und eine Übersetzung dazwischen setzen kann man bei Servos auch nicht.

Ich glaube bei der Konstruktion oben würden die Servos-Ruder bei 10 kg Gewicht sogar schon im Stand abreissen.

@ShadowPhoenix
An deiner Stelle würde ich lieber erst mal nur 3 von den billigen Conrad Servos kaufen und damit versuchen ob du irgendeine brauchbare Konstruktion für ein einzelnes Bein hinbekommst.
Dann bleibst du wenigstens nicht gleich auf 12 Servos sitzen falls es nicht funktioniert.