Noch ein kleines Update:
Ich habe die Sensoren erstmal zum testen mit Schaumstoff befestigt und
ich lasse die Sensoren nicht mehr gerade aus schauen, sondern schräg, also so:
http://simon.roboterbastler.de/img/DSCN4302.JPG
Dadurch erkennen sie schräge Wände besser.
http://video.google.de/videoplay?doc...17876894601169
Jetzt fährt er nur noch selten gegen Gegenstände