Hallo

Blaxkbird hat das wesentliche gesagt, die Erklärung des BLDC Motors hier wäre zu komplex. In einer Elektorausgabe vor einoiger Zeit war auch ein recht guter Beitrag zu dem Thema.

Die Strommessung in den Motorzuleitungen ist keine gute Lösung. In der Regel wird der Strom über Shunt in der geneinsamen Lowside der Ansteuerbrücken gemessen. Einige MOS-Brückentreiber können das Signal gleich als Überstromsicherung nützen (ia 100mV als Schaltschwelle ).
Die Drehzahl ist nicht unbedingt streng linear, besonders im unteren Drehzahlbereich.
Was oft nicht gesagt wird ist das BLDC Motoren ohne Sensoren nur bei höheren Drehzahlen funktionieren, die Regler haben dafür eine Anlaufsteuerung. Wenn Du einen BLDC von 0 bis n-max einstellen willst geht das nur bei Motoren mit Sensoren.