In der Praxis wird die Verstärkung meist experimentell ermittelt. Für die meisten Probleme würde die Bemühung der Regelungstechnik mehr Zeit in Anspruch nehmen, als 10 mal am Knöpfchen zu drehen (und Ings. sind ja eh spielkinder )

Du willst Mathematische Formeln??? Ich kann dir keine 2 Semester in 5 Minuten eintrichtern, ich könnte dir nur die entsprechende Formel ffür die Regler und den Frequenzgang geben.
Was mit Polkompensation, Bode Diagramm etc gemeint ist, ist zu langwierig dir das zu erklären.

...wenns generelle Grundlagen sein sollen, dann muss ich 120 Seiten (is kein Witz) scannen und die hier reinpacken.