Hi,

die Ultraschall Erweiterung aus dem Asuro Buch benutzt die Ports ADC3, PD6 und OC2. ADC2 wird nicht benutzt.
Andere fertige Ultraschallsensoren wie die SRF Reihe von Devantech benötigen 1 oder 2 Digitalports oder die I2C Schnittstelle.
Im AsuroWiki oder im RN-Wissen gibt es dazu auch eine Übersicht mit verschiedenen Ultraschallsensoren.

Über ADC4 werden die Taster abgefragt. Über ADC5 wird die Batteriespannung gemessen. Die Batteriespannung wird vom Bootloader abgefragt. Ist diese zu niedrig, läuft der Asuro nicht los und läßt sich auch nicht mehr flashen.

ADC4 und ADC5 könnten auch als I2C Schnittstelle (TWI bei Atmel) benutzt werden. I2C ist ein 2-Draht Bus an dem mehrere Teilnehmer hängen können, z.B mehrere I2C Ultraschallsensoren.