Ich baue im moment ein Boot (wie schon angemerkt), wobei ich als stevenrohr einfach nen Kupferrohr mit kupferstange als welle benutze. Der unterschuied ist aber eben, dass der Druck zwischen 4cm und 1000cm unter wasser doch schon zimlich verschieden ist und man sowas wie einen "gendruck" braucht.
Ich glaube bei einem U-Boot könnte das Priinzip der Taucherglocke weiterhelfen. Wenn der obere Teil des U-Boots dicht ist schadet es eigentlich nicht so sehr, wenn der untere Teil ein paar Löcher hat. Solange die Luft nicht oben aus dem Boot entweichen kann, kann unten auch kein Wasser reinkommen.
Wenn man alles was trocken bleiben soll möglichst weit oben einbaut, die Durchführungen für Schraube, Ruder usw. möglichst weit unten macht und dann mit Ballast dafür sorgt, dass das U-Boot sich nicht auf den Kopf dreht, dürfte doch eigentlich nichts wichtiges nass werden.

Ich würde genau andersrum arbeiten wie bei einem normalen Boot.
Also nicht mit einem festen Rumpf auf den man dann die Aufbauten drauf macht, sondern mit einer festen Oberhaube und dann auf dem Kopf gedreht alles andere weiterbauen.