Wie wäre es mit einer schwimmenden Boje oder einer Art Basis-Floss von der sich das U-Boot mit einer Art Seilwinde abseilen und wieder raufziehen kann?
Das hat dann zwar weniger Ähnlichkeit mit einem echten U-Boot, dafür entfallen aber einige der hier diskutierten Probleme.
Die Video-Signale könnte man dann über ein dünnes abgeschirmtes Kabel zur Basis übertragen und von dort aus über ein AV-Funkset übertragen. Steuersignale könnte man ebenfalls über Kabel zwischen Basis und U-Boot übertragen.
Der grösste Vorteil wäre aber wohl, dass man das U-Boot im Notfall auch an Seil und Leitungen wieder aus dem Wasser ziehen kann.