Hört sich interessant an, ist aber recht komplex

zuallererst rat ich dir zur RN Control - die ist nämlich wesentlich kleiner von den Abmessungen (soviel ich weis)
Bei Booten/Flugzeugen ist der Wasser/Luftwiederstand eine entscheidende größe - die Länge ist recht egal aber die Frontfläche (wenn du von vorne aufs Modell kuckst) ist wichtig - (deshalb je kleiner desto besser)

Zum Boot selbst:
Habt ihr einen Swimmingpool? Falls nicht, wird der Bau sehr frustreich werden. Im Baggersee ist das Wasser nämlich so trüb das man kaum ein U-Boot oder sonstwas unter Wasser sieht.
Kannst du mit Plexiglaus als Werkstoff umgehen? Ein U-Boot erfordert 100% Dichtigkeit - sonst elektronik kaputt
Außerdem wird das teil recht teuer, denke ich mal

Als Digicam würde ich so eine billige für 20-30€ außeinanderbauen auf HD bzw CF kann (glaube ich) weder die CC noch irgendein Mikrokontroller speichern - das musst du der Kamera überlassen

Der Tauchmechanismus wird von kleinen Modell U-Booten glaube ich realisiert, indem das Boot so mit Gewichten beschwert wird, das es der Dichte des Wassers gleicht. also im Wasser weder sinkt noch steigt
das wird dann auschliesslich vom Ruder gesteuert

Fluten ist in der Tat etwas komplizierter (Stichwort Druckluft) aber schau dich in Modellbauforen um, dort findest du mehr zu U-Boot Eigenbauten