Stopp am Abgrund

[Herbert A.]

vielleicht auch mit diesem Programm:

#include "asuro.h"

#define STOP 1

int main(void)

{

unsigned int lineData[2];

unsigned int erst[2];

int x;

int i;

Init();

LineData(erst);

for(i = 0; x<  100000000; i++){

for(i = 0; i<  3; i++){


FrontLED(ON);

MotorDir (FWD,FWD);

MotorSpeed(120,120);

    LineData(lineData);
    
    if ((lineData[0]- erst[0] < STOP ) && (lineData[1] - erst[1] <  STOP))  {
    
    MotorSpeed(120,120);
    
    MotorDir(RWD,RWD);
    
        for(i = 0; i<  200; i++){
    
    Sleep(255);
    
    }
    
    MotorSpeed(140,0);
    
    MotorDir(RWD,BREAK);
        
    BackLED(ON,ON);
    
    for(i = 0; i<  400; i++){
    
    Sleep(255);
    
    }
    
    BackLED(OFF,OFF);
    
    }
    
    else;
    
    {
    
    MotorSpeed(100,100);
    
    MotorDir(FWD,FWD);
    
    }
    
    }
    
    }
    
while (1);

return (0);

} 

mfG

[Edit von radbruch]
Hast du das Programm selbst mal ausprobiert? Mir ist nicht ganz klar wie das funktioniert:

if ((lineData[0]- erst[0] < STOP )...

Wenn ( der immer wieder mit Beleuchtung neu eingelesene Linienwert links) minus ( der beim Start ohne Beleuchtung eingelesene Linienwert links) insgesamt kleiner als STOP ist...

Wäre nicht ein || sinnvoller als das && ? Wenn der Abgrund von einem Liniensensor erkannt wird würde dann gestoppt.

Der else-Zwieg endet direkt nach dem ; hinter else, alles was danach kommt wird unabhängig von der if-Bedingung ausgeführt.

Verschachtelte For-Schleifen dürfen nicht dieselbe Variable verwenden, i wird nie größer als 401. Maxwert einer Integervariable ist 32.767, 100000000 wird deshalb sowieso nie erreicht:

for(i = 0; x< 100000000; i++){
for(i = 0; i< 3; i++){
...
for(i = 0; i< 200; i++)
...
for(i = 0; i< 400; i++)

Etwas umformatiert und mit allen Änderung sieht dein Programm dann so aus:

#include "asuro.h"

#define STOP 1

int main(void)
{
    unsigned int i, lineData[2], erst[2];

    Init();
    LineData(erst);   // die erste Lesung ist immer Schrott!
    LineData(erst);
    FrontLED(ON);
    Sleep(10);
    MotorDir (FWD,FWD); // vorwärts fahren
    MotorSpeed(120,120);

     while(1)
    {
        LineData(lineData);
        if ((lineData[0]- erst[0] < STOP ) && (lineData[1] - erst[1] <  STOP))
        {
            MotorSpeed(120,120); // zurückstoßen
            MotorDir(RWD,RWD);
            for(i = 0; i<  200; i++)
                Sleep(255);

            MotorSpeed(140,0); // drehen
            MotorDir(RWD,BREAK);
            BackLED(ON,ON);
            for(i = 0; i<  400; i++)
                Sleep(255);
            BackLED(OFF,OFF);
        }
        else
        {
            MotorDir (FWD,FWD); // vorwärts fahren
            MotorSpeed(120,120);
        }
    }
    return (0);
} 

(ungetestet)

Ich hoffe, ich habe nichts übersehen.