Hallo

Er fährt immer nur Rückwärts im Kreis wobei immer mal der Linke Motor zuschaltet und abschaltet.
Das ist genau das Ausweichverhalten bei erkanntem Hinderniss: 1/2 Sekunde zurück, 1/2 Sekunde rückwärts schwenken. Das bedeutet, dein asuro erkennt ein Hinderniss.

Ganz wichtig ist, dass man den TSOP auch von unten abschirmt, also einen lichtundurchlässigen Streifen Irgendwas zwischen die IR-LED bis unter den TSOP reinfummelt. Sonst "kriechen" die IR-Strahlen über die Platine von der LED zum TSOP;)

Eine ausführliche Beschreibung der Funktion und zur Erzeugung der Trägerfrequenz beim asuro habe ich hier mal gepostet. Am Ende dieses Beitrages ist auch ein kleines Testprogramm das die OCR2-Werte zum Terminal sendet:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...=473142#473142

Warum die aktuelle Library bei der IR-Abstandsmessung so zickt weiß ich leider auch nicht. Ich kann auch nichts dazu sagen, weil ich ja bekanntlich diese Lib nicht verwende. Grundsätzlich scheint es aber auch zu funktionieren, wie einige Beiträge in diesem Thread belegen:)

Das Material des Reflektors dürfte unkritisch sein. Grundsätzlich funktioniert es auch ganz ohne Reflektor als Abstandsmessung nach oben.

Wegen mechanischen und elektrischen Toleranzen fahren fast alle asuros eine Kurve.

Gruß

mic