Warum ist die Kollisionserkennung ein Problem? Hätte gedacht, wir machen das über die Taster. Odometrie und Taster funktionieren ja hoffentlich gleichzeitig, oder?
Hallo Dorothea,

hierzu ein kleiner Tip: schreibe mal zum Test ein kleines Programm, welches die Tatenerkennung benutzt und beim auftreffen auf ein Hindernis zurückfährt. Lass den ASURO mal eine weile durch die Wohnung fahren und beobachte, was passiert ( so ein Programm gibt es auch schon irgendwo im Forum, ich weiss aber nicht wo ).

Ich habe zum Problem der Kollisionserkennung eine andere Lösung gefunden:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...c.php?p=214058
( der Quellcode befindet sich weiter unten im Thread ).

Wenn Du die beiden Lösungen vergleiichst, wird auch klarer, welche Probleme sich bei der Positionsbestimmung nach einer Kollision ergeben.

Gruss,
stochri