der schlupf ist zwar recht gering, mehr oder weniger vernachlässigbar. probleme sind aber die sensoren, die teilweise recht schwammige werte zurückgeben, und wenn ein oder zwei ticks ausfallen, dann kann ein rad 6 (bei betrachtung beider übergangsrichtungen) bzw 12 millimeter (bei betrachtung von NUR schwarz-zu-weiss oder weiss-zu-schwarz) vorfahren, ohne "bemerkt" zu werden. nun stell dir den asuro vor, und dreh ein rad 12 millimeter vor... das ist leider deutlich mehr als 1 prozent.

ausserdem zur kollisionserkennung:
die funktion pollswitch() gibt häufih schlechte bzw einfach falsche werte zurück. das liegt an den z.T. sehr hohen toleranzen der widerstände, am zu lang geladenen kondensator (c6 glaub ich, halt der der parallel zu den tastern liegt) und an großen massestörungen der motoren. könnte also schwierig werden.
die interruptgesteuerte auslese der taster scheint aber recht gut zu funktionieren.
über rechte winkel kannst du sehr viel lesen, wenn du im forum nach verschiedenen dingen wie "rechteck" oder ganz besonders nach "haus vom nikolaus" suchst.