Liebe Odometrie-Experten,

danke für Eure Antworten - ich komme leider nur am Wochenende dazu zu schreiben.

Zu stochri:
Warum ist die Kollisionserkennung ein Problem? Hätte gedacht, wir machen das über die Taster. Odometrie und Taster funktionieren ja hoffentlich gleichzeitig, oder?

Zu Sternthaler:
Danke für die Messwerte. Ich hätte da zunächst nicht den Ehrgeiz, dass es auch bei wechselndn Lichtverhältnissen funktioniert. Das wäre für mich erst der nächste Schritt, wenn alles sonst funktioniert.

Die neuen Zahnradaufkleber sind eine tolle Idee. Wenn ich das richtig verstanden habe, benötigt man dann aber auch zwei Sensoren pro Zahnrad -also einen Umbau vom Asuro.

Da ich nicht so eine Elektronikerin, sondern mehr die Informatikerin bin, wäre mein Ehrgeiz gewesen, die Hardware so zu nehmen wie sie ist, also den "Original-Asuro" ohne Änderungen (den Zahnradaufkleber würde ich gerade noch gelten lassen )
Der Extremfall wäre ja sonst, gleich ein GPS in den Asuro einzubauen.
Aber gebe zu, dass das nur meine persönliche Meinung / persönlicher Ehrgeiz ist.

Gut ist natürlich auch Dein Einwand mit dem Bogen-Fahren. Meinst Du, dass wir einfach rechtwinklig fahren sollen? Das habe ich mit unserem Asuro noch gar nicht ausprobiert. So wie ich Dich verstehe, meinst Du, dass man nur ein Rad bewegt und das andere stehen lässt, bis man einen rechten Winkel gefahren ist - dann spart man sich die komplizierte Winkelfunktionenrechnerei und fährt einfach immer geradeaus.

Wäre O.K. für mich für eine erste Projektstufe. Wobei das dann recht trivial ist, weil dann auch die Schwarz/Weiß Übergänge reichen und man gar keine Zwischenwerte benötigt.

Zu Sommer:
Danke für den Link. Ist Interessant, dass die 0,5% der Fahrtstrecke als Genauigkeit angeben. Sieht so aus, als ob die 50cm (also 10%) von 5m mit der Bogenfahrt realistsich sind. Rechtwinklig, sollten wir wohl eher in die Gegend von 5cm-10cm (also 1-2%) kommen, wenn nicht zuviele Ausweichmanöver , also so ca. 3-5, dazwischen sind.

Ein Schwarz/Weiß übergang ist bei der 4-er-Beklebung 6mm Fahrtstrecke.
Wenn man auch Weiß/Schwarz-Übergänge nimmt, ist die Auflösung der Odometrie ohne Zwischenwerte 3mm. Damit hängt die Genauigkeit nur noch vom Schlupf der Räder ab. Also wäre es bei gutem Boden wohl möglich eine gerade Strecke von 5m auf ca. 0,5% genau zurückzulegen, wenn es gar keine Ausweichmanöver gibt.

Hat jemand von Euch Erfahrung mit dem Schlupf der Räder auf hartem Boden - ist der vernachlässigbar, also unter 1%?

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So, jetzt gehe ich noch einkaufen - dann hoffe ich, dass ich dazukomme, einmal die rechtwinkelige Variante ohne Odometriezwischenwerte schnell zu programmieren (gemeinsam mit meinem Sohn oder meiner Tochter).

Melde mich wieder, sobald es funktioniert (oder ich mich wieder hilfesuchend an Euch wende )

Bis bald,

Dorothea