Das ist ja gerade die Herausforderung bei dem Projekt, die Odometriedaten so einzusetzen, dass es funktioniert (ich schätze, dass man bei einer Anfangsentfernung von 5m das Ziel auf 50cm genau erreichen kann).

Die Schwarz/Weiß-Übergänge sind ja sehr genau. Das Problem ist, wie werde ich damit fertig, dass ich ja nicht immer genau bei einem Schwarz/Weiß-Übergang irgendwo anstoße, bzw. dass zumZeitpunkt t_1 nicht gerade bei beiden Rädern genau jetzt eine Schwarz-Weß-Übergang ist, sondern das Zahlrad wohl irgendwo dazwichen steht.