Sub-Projekt 1: Odometriedatenauswertung mit Zwischenwerten

Meiner Meinung nach wird die größte Herausforderung sein, die Odometriedaten so auszuwerten, dass die Koordinatenänderungen von Robby ausreichend genau mitverfolgt werden können.

Da Robby ja kein GPS besitzt haben wir das Problem, dass wir ja nie die abosulte Position messen können, sondern nur inkrementell mitrechnen können, sich die Fehler also aufintegrieren.

Es reicht daher wohl nicht aus, so wie bei der Geradeausregelung einfach nur die Weiß/Schwarz-Übergänge zu zählen, sondern wir müssen wohl auch Zwischenwerte aus den Odometriedaten auswerten.

Sub-Projekt 1 wäre daher:
Die Odometriedaten so auszuwerten, dass nicht nur in ganzen Weiß/Schwarzübergängen gezählt wird, sondern auch Zwischenwerte gemessen werden, um möglichst genau die gefahrenen Bogenlänegn b_1 und b_2 zu erhalten.

Input: Odomietriedaten
Output: möglichst genaues b_1 und b_2