Hier ist auch ein intressanter Link mit allen benötigten Berechnung zur Odometrie und deren Fehler:

http://robot.informatik.uni-leipzig....hepera/diffeq/

Mein Kumpel und ich haben solch ein Projekt verwirklicht. Mittels einer Kombination von US und IR Sensoren, Kompass und Radencoder lernt der Roboter selbständig seine Umgebung kennen. Die gewonnen Karte wird am PC simuliert. Dort kann man auch den Roboter direkt von Punkt A zu Punkt B klicken. Der kürzeste Weg wird mit Hilfe von dem a* Algo ermittelt und die Simulation fährt den Weg zeitgleich ab wie der Roboter in der realen Welt.

Gruss Hacker

/edit: Ich sehe gerade, dass es um den Asuro geht...Wir haben einen eigenen Roboter konstruiert. Der Link passt aber trotzdem gut.