Hallo,
Wo liegt den das Problem ?
Wenn Ihr sowieso mit dem PC steuern wollt, würde ich einen µC an die Serielle Schnittstelle hängen, der dann Befehle vom PC entgegennimmt und alle Sensordaten roh an Ihn schickt, das dürfte ziemlich schnell in C oder von mir aus in Basic programmiert werden.
Auf der PC Seite kannst Du mit Deinem Pythonprogramm die Daten entgegennehmen entsprechend verarbeiten und an den Roboter zurückschicken.

Gruß Sebastian