Hallo

Das Einlesen der Odo-Werte funktioniert sehr zuverlässig, ich habe die Zahnräder axial fixiert und die Sensoren abgedeckt.

In dieser Programmversion lese ich die Werte mehrfach hintereinander aus und wenn alle Werte auf- bzw absteigend sind, ist das der Anfang der abfallenden oder ansteigenden Flanke. Mein Min-/Max-Werte sind ca. 650/150, aber das ist eigentlich unwichtig weil ich ja nicht auf absolute Werte prüfe sondern auf die Folge der Werte.

So kann ich allerdings nur den Beginn der Flanke auswerten was Probleme bereitet, wenn ich z.b. die Drehrichtung ändere und den Bitwechsel als Anlauferkennung verwende. Je nach Abstand zur nächsten Flanke erkenne ich früher oder später die beginnende Bewegung. Bei später ist aber der Primitiv-Regler schon so weit aufgerissen dass ein teilweise extremes Schwingen einsetzt.

Mein größtes Problem ist aber die Regelung in Verbindung mit der geringen Impulszahl der Odometrie. Da ich kein Matheass bin und von Integralen keine Ahnung habe, versuche ich die Methoden für PI oder gar PID-Regler aus den diversen Ansätzen hier im Forum abzukupfern.

Gruß

mic