Also das mit der Formel würde ich gleich wieder vergessen, da arbeiten die User des Forums noch dran, die ist also sehr kompliziert. Aber du kannst eine 10Punkte Lösung machen, hab ich bei meinem auch so gemacht. Die tut es für den Anfang auf alle Fälle.

Ich fürchte, deine Konstruktion wird sehr, wirklich sehr instabil aber ich kann mich täuschen. Entscheident ist im Allgemeinen ob die Servos das Gesamtgewicht vernünftig tragen können.

Für die Bewegung kannst du, wie von dir gesagt, 3 in der Luft 3 am Boden nehmen. Falls die Kraft der Servos nicht ausreicht funktioniert es auch mit 2 in der Luft und 4 am Boden (nur noch 1/4 Gewicht pro Bein) oder mit 5 am Boden, eins in der Luft (1/5) Gewicht. Allerdings je mehr Beine auf dem Boden sind, desto langsamer wird der Roboter.

plusminus hat sich auch ziemlich viel in letzter Zeit mit der Ansteuerung von 18 Servos beschäftigt. Die alle mehr oder minder syncron zu bewegen ist nicht ganz einfach.

Ich hab einen Teil des Manuals im RN-Wiki geschrieben, was hast du den nicht verstanden? Eventuell kann ich nachbessern oder helfen.