Hi

als Mikrocontroller kannst du einen AVR oder PIC nehmen. Beide haben ihre Vorzüge (ich beschäftige mit PICs). Zur Programmierung: AVR=C/C++ oder Basic oder Assembler, PIC=Assembler (oder mit entsprechendem Compiler auch C oder Basic). Für die Beine des Hexapods würd ich dir empfehlen, einen extra Bein-Controller zu verwenden, d.h. ein Co-Controller (Slave), der sich nur um die PWMs von den Servos kümmert. Über einen kleinen Bus (I2C - oder wie wärs mit einem eigenen 1-Wire-Bus...? wird der Co-Controller mit den PWM-Tastverhältnissen gefüttert. Der Co-Controller kann z.B. ein PIC16F84(A) sein, der die Software-PWM-en erzeugt. Als Hauptcontroller (Master)
kannst du einen AtMega nehmen, der hat mehr Speicher für die Bewegungsabläufe. Der Hauptcontroller sendet dann halt die PWMs für die entsprechenden Bewegungsabläufe und empfängt das Signal deiner Fernsteuerung.

Zu den Akkus: LiPo hat eine relativ hohe Kapazität und ist schön klein und leicht, aber wenn die falsch ge/entladen werden... dann fliegt dir das Ding um die Ohren...also: aufpassen, die Dinger sind verdammt GEFÄHRLICH!!!

Mit gewisser Motivation und Durchhaltevermögen wirst du das (hoffentlich) schon hinkriegen.
Das LEGO Mindstorms ist für einen Hexapod sehr ungeeignet, hat einfach zu wenig I/Os !!!

Viel Erfolg

BMS