habe die belastung nachgerechnet (ohne sicherheit und nur auf zahnfußfestigkeit) und komme auf rund 3,3 Nm, www.maedler.de gibt die max zulässige belastung mit 2,21Nm an (weiß aber nicht ob mit oder ohne sicherheiten) .
glaube nicht das das für einen solchen roboter ausreicht.

wenn du deine zahnräder gut einbaust kannst du nach längerem betrieb mit 0,2mm zwischen den zähnen rechnen(0,45°=360°/d/pi*0,1mm) und mit einem Schrittmotor der auf 1,8 grad positioniert (12mm/50mm*1,8/2°=0,217°) kommst du auf 0,445°
unter der annahme das der Schrittmotor knapp vor dem verlieren eines schrittes steht und dass sich das flankenspiel symetrisch aufteilt.

ich erlaube mir den vorschlag die verstellung der zwei hälften über einen riemen zu machen, da dieser mehr kraft aushält und dazu noch genauer positionieren kann.

mfg clemens