Ich kann natürlich ein grösseres Zahnrad nehmen für das Nullrad, allerdings brauch ich dann eine Ausgeleichshülse auf der Welle.

Naja das ist im Prinzip nur die Lenkung meines Roboters in der Mitte. (Siehe Shadow Projekt Mittelgelenk).
Die Kräfte sind somit lediglich die Querkräfte und falls ich "knicken" will ohne zu fahren die kräfte den Roboter über den Boden zu schieben.

Kann man eigentlich einen Schrittmotor genau genug programmieren/anschliessen, dass er sich sagen wir mal zwischen 0° und 180° dreht und dabei der Winkelfehler beim hin und herdrehen nicht mehr als 1° wird.