Hallo,
das ist eine Erweiterung von diesem Roboter:
http://www.arexx.com/arexx.php?cmd=goto&cparam=p_yeti

Du kannst auch mal hier im Forum nach Yeti suchen, gibt schon was dazu, auch im Wiki.
https://www.roboternetz.de/wissen/index.php/Yeti

Wenn Du weitere US-Sensoren suchst, finden sich auch hier welche:
http://www.shop.robotikhardware.de/s...sort=2a&page=2