Ja bei 18Nm ist der oben angegebene ne ganze Ecke zu schlapp für.

Man solte ja nicht nur die reinen Gewichtskräfte berücksichtigen sondern auch gleich Umstände wie Beschleunigung der Masse (Arm) und Alterung der Komponennten (Gelenke werden schwergängiger,Motorwellen ebenfalls,Motoren verlieren evtl. Drehmoment. usw.).
Also mit reserven arbeiten wenn das Teil länger laufen soll.


Zur Positionsabfrage:

Wie komplex darfs denn sein ?

Mit fallen da mehrere Sachen ein.
Mitlaufende Potis zur Positionsbestimmung oder auch einfache Optische oder mechanische Codierscheiben.(Absolut oder Relativ)
Selbst einfache Steppermotoren kann man zu Gebern umfunktionieren.