Alle Achtung!
An dem Erstellungszeitpunkt Deines Beitrages kann man erkennen, dass Du Dich mit dem Problem auseinander gesetzt hast.....
Eleganter Ansatz, den Du da hast.
Ich bin momentan auch dabei ein Programm zu entwickeln, dass der Asuro geradeaus fährt - natürlich ohne der bequemen vorhandenen Routinen wie Go etc. Ich sehe das auch als Herausforderung an.
Die Programmierung in C macht schon Spaß...
Der Urlaub ist jetzt leider zu Ende. Mal schauen, ob ich das noch hinbringe.
Mein Asuro fährt leider noch zick/zack.

Grüße, Hans