Hi,
Wie hast du denn die Randbedingung ausprogrammiert???
so, ganz ohne Sourcecodes kann man das nicht so ganz einfach sagen, was du da falsch gemacht hast!

Falls du eine gute (sehr einfach beschriebene) Anleitung zu A* suchst kann ich dir folgende empfehlen:
http://www.policyalmanac.org/games/a...torial_de.html


Um zu erreichen, dass der Roboter min. 2 Kästchen um die Hindernisse freilasst, würde ich vielleicht die Hindernisse einfach größer in dein Raster einzeichnen.