ich hab jetzt leider die Schaltung der Servos nicht vor mir, erinnere mich aber, daß das Poti im Servo ein Bein an Masse, das andere an einer internen Versorgungsspannung und den Schleifer an der Regelelektronik hat. Damit könnte man bequem die Schleiferspannung gegen Masse abgreifen.
Eine weitere Variante wäre ein Servo ohne elektronik. Diese haben die Motor- und Potianschlüsse "nackt" herausgeführt. allerdings müßte dann der µC die Regelung übernehmen. Sowas hab ich erfolgreich in einer Meßanordnung laufen.
Über eine H-Brücke steuert der µC den Motor einfach an, das Poti mißt und liefert laufend die aktuelle Position an den ADU des µC, der die Werte in eine Liste einträgt.
Die Digitalservos wären die eleganteste Variante, aber auch die teuerste