Ja so in der Art.

Denk daran das du bei Last nicht einfach mit 50Hz ansteuern kannst.
Entweder du verlierst einige Schritte oder der Stepper rührt sich erst garnicht.

Mach dich gleich mal mit den Stichworten "Rampe" und "Drehmomente bei Voll-/Halbschritt" vertraut.

Zum testen ist das erstmal egal.

Ein variabler Takt ist übrigens doch ein schönes Controller-Projekt.