Ich glaube, Dir ist der Unterschied zwischen einem Schritt-Motor und einem Gleichstrom-(Getriebe-)Motor nicht so ganz klar.

Beim Schrittmotor werden mit einem Takt- und Richtungs-Signal z.B. im L297 / L298 je nach Drehrichtung die beiden Wicklungen des SM (= Schritt-Motor, nicht Sado-Maso) abwechselnd mit verschiedener Polarität bestromt, also Spannung angelegt. Der SM rotiert bei jedem Takt um einen bestimmten Winkelgrad, bei dem Pollin-SM um 0,9° Schrittwinkel. Für eine Umdrehung mußt Du somit 360° / 0,9° = 400 Takte im Vollschritt-Betrieb liefern, bei Halbschritt 800 Takte, bei Viertelschritt 1.600 Takte, .....
Mit SM können Positionen mikrometer-genau angefahren werden.

Einen Gleichstrom-(Getriebe-)Motor betreibst Du mit PWM-Gleichspannung. Um die Drehrichtung ändern zu können, benötigst Du eine H-Brücke, welche die Polarität entsprechend der gewünschten Drehrichtung umkehrt.
PWM möchte ich hier nicht weiter erklären, weil das bereits 100.000 mal beschrieben wurde.
Mit einem DC-Motor kann eine Position nur ungenau angefahren werden.