Ich stelle mir das so vor:
Der Roboter misst an beiden Sensoren den Lautstärkepegel und stellt fest, dass es am rechten Sensor lauter ist. Also muss er sich solange nach rechts drehen, bis beide Sensoren den selben Lautstärkepegel messen.
Nun fährt er gerade aus. Erkennt er einen Gegenstand (hier G1) dann muss er ausweichen.
Dies macht er in diesem Fall am Besten so:
Er dreht so lange nach rechts, bis er mit keinem Gegenstandssensor den Gegensand "sieht". dann fährt er eine Definierte Zeit geradeaus (meinetwegen erstmal 1/2Sekunde) und greht dann wieder so lange nach links, bis beide Mikrofone den selben Geräuschepegel messen. Sieht er wieder den Gegensand, muss er den ganzen Absatz wiederhohlen.
Du brauchst drei Gegenstandssensoren. Einen ganz lonks angebracht, einen mittig und einen ganz rechts. Ich würe drei GP2D120 nehmen.
jon
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