So ich hab mal weitergemacht kleinere Änderungen sind jetzt eingebaut wie Mosfets für die Motoren, IRDA, der rest ist ziemlich gleich geblieben.
Wahrscheinlich fliegt der Spannungsregler noch runter da ich den wahrscheinlich bei den kleinen Akkus nicht brauchen werde.

Anhand der CNY70 kann man recht gut sehen wie groß das ganze wird.
Bild hier  
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