Du versorgst doch die Motoren mit 12V, so wie ich das in Deinem Schaltplan 'entdecken' kann, weil Du auch 12V an den Treibern angeschlossen hast.
Dann brauchst Du für den PIC und den Steuerteil der Treiber nur noch sehr wenig Strom und kommst (fast) mit einem 100mA-Regler aus.