Das lineariserungs Problem haben wir jetzt weitgehnds gelöst, auch wenn es auf einem µC schlecht implementiert werden kann (ich muss bei meinem Spezialteil mal schauen, mir war neulich so als hätte ich eine lib gefunden die cos, sin, tan und arcos, arcsin und arctan verarbeiten konnte).

Ich hab bei lynxmtion auf der Projektseite
http://www.lynxmotion.com/ViewPage.a...&CategoryID=20

ein paar Projekte gefunden die sich mit der inversen Kinematik von Roboterarmen beschäftigen. Das Prinzip eines Armes und eines Spinnenbeines ist das selbe. Längen und Gelenke sind natürlich beim Bein kleiner oder weniger. Da sich die Exelsimulationen aber anpassen lassen, könnte hier eine Lösung für Spinnenbeine herauskommen.

Leider bin ich noch nicht dazu gekommen, die Datein mit meinen Masen zu testen. Aber vielleicht hat ja jemand anders auch noch lust sich der Sache anzunehmen.

mfg Hanno

PS: wer nicht genau weis was inverse Kinematik ist, schau bei der Wikipedia nach, da steht es kurz erklärt.