Hallo all, Hallo NRicola,

Deine Formeln/Dein Ausgangsbild habe ich mir gerade mal etwas genauer angesehen, und festgestellt, dass ich da was nicht nachvollziehen kann:

Was ist a und wo taucht in Deinen Zeichnungen tau auf?

Aber Du rechnest munter damit, als seien diese Werte schon geometrisch bestimmt. Aber genau das sind sie noch nicht. (zumindest nicht in Deinen Zeichnungen)

Eben wegen der Abhängigkeit von Deinem delta von alpha UND beta, versagt hier die einfache Geometrie.

Ohne es im Detail nachvollzogen zu haben, bin ich sicher, dass Deine Formel, so schön sie auch ist, mit an Sicherheit grenzender Wahrscheinlichkeit falsch ist.

In Deinen Zeichnungen/Formeln, taucht nicht der kleinste Hinweis einer Abhängigkeit der projizierten "Beinlänge" (Der radiale Abstand des Aufsetzpunktes des Fusses von der Kante des Robot-Körpers) von den Winkeln alpha UND beta auf.
Das kann nicht stimmen!

Aber immerhin hast Du jetzt gesehen, dass es so einfach wie es wirkt nicht ist. (Mußte ich leider auch einsehen, das tröstet Dich vielleicht ein wenig)

Wie auch immer, allen, die hier mitlesen, ist mittlerweile klar (hoffe ich) dass es hier, von jetzt an, nicht mehr um eine anwendungsbezogene, sondern nur noch um eine philosophisch/mathematische Debatte gehen kann.

Rein praktisch KANN man das Problem nur über eine look-up-Tabelle in den Griff bekommen.

Aber ich finde es hoch spannend was hier passiert.
Ich bin sehr daran interessiert zu erfahren, ob hier im Forum eine Lösung für das Problem gefunden wird.
Auch wenn es keinen sittlichen Nährwert hat. Auch habe ich die Hoffnung die Lösung verstehen zu können (was ich mit meinen beschränkten mathematischen Fähigkeiten im Moment bezweifle).

Aber was auch hieraus wird, ich finde es zumindest spannend und werde sicher weiterhin mitlesen. (Und wenn ich das auch weiterhin darf, den ein oder anderen "bissigen" Kommentar abgeben)



Grüße
Marvin_MAV