@Hobbes, da geb ich dir recht rein Analytisch werden wir über die Tabellenform nicht hinaus kommen.
Ob es mit der Gradientenmethode oder mit Euklidischen Vektoren lösbar ist wissen wir noch nicht.
Genauso muss es erst ausprobiert werden ob ein µC sowas dann noch online rechnen kann oder es eben doch auf ein eingespeichertes Tabellenwerk hinaus läuft.

Die Frage des Positionsfeedbacks stellt sich erst einmal gar nicht, denn die meisten unserer Spinnenroboter fahren mit dem Servo die Position einfach an und vertrauen darauf, dass diese danach auch erreicht wird. Hindernisse und Stolperschwellen werden hier erst einmal komplett weggelassen.