Ich glaube das Problem werdet ihr nicht mehr so einfach Analytisch lösen können.

Eine einfache allgemeinere Lösungen sollten mit einer Gradientenmethode zB http://freespace.virgin.net/hugo.elias/models/m_ik2.htm möglich sein. Diese Berechnungen sind sicher in Echtzeit realisierbar. Allerdings haben Modellbauservos immer das Problem, dass die Geschwindigkeit nicht explizit gesetzt werden kann und sie kein Positionsfeedback geben (was die Bewegung mMn immer etwas ruckeliger als nötig macht)

Für komplexe Bewegungen muss man sich höchst wahrscheinlich in Inverse Kinematik einlesen. Das ich auch nicht so schwer, aber eventuell übersteigt es normale Mittelschulmathematik (und bringt den Mikrocontroller eventuell in die Knie)