@Marvin MAV Leider ist die Lösung zwar Richtig und wirklich gut bzw. Brauchbar aber noch nicht dass, was ich gesucht oder gefordert habe.

Im Prinzip haben wieder nur eine Tabelle mit den Werten für jede Position, diesmal aber hochaufgelöst mit jedem Grad zwischen 0 und 180. Sehr fein und gut. Allerdings sobald wir die Beine etwas ändern also ein Bein etwas länger oder die Systemhöhe anders wollen müsste die gesammte Tabelle neu berechnet werden.
Soweit offline kein Problem, wenn es der Roboter aber selber rechnen muss irgendwie sehr umständlich.

Eine Funktion f(tau) = {a, b, C, D, alpha Beta} wäre irgendwie handlicher. Sprich wie bei einer Parabelfunktion gibt man einen x wert ein (in unserem Fall tau) und erhält den dazu passenden y (in unserem Fall, die Winkel für die Gelenke der Beine).
Diese Funktion kann wahrscheinlich recht einfach in einen Algorithmus gepackt werden und wird nicht viel Platz im Speicher eines Roboter brauchen. Die Konstanten a, b, C, D fliessen natürlich mit ein in die Funktion und werden ebenfalls im Algorithmus hinterlegt. Damit lässt sich z.B. die Systemhöhe wärend des laufens ändern ohne, dass alle Positionen neu berechnet werden müssen.
Auch ich diese Funktion dann für alle Spinnenroboter verwendbar, da nur jeder seine Werte für C und D hinterlegen muss.

Also die Lösung ist nahe aber leider noch nicht gefunden.

PS: jeffrey hat selbst gesagt, dass seine Tabelle nur für die oben genannten Werte (welche meinem Roboter entsprechen) sinnvoll sind aber noch nicht universal für jedes dreigelenkiges Bein.